Tullio Ostilio
Alla morte di Numa (sempre secondo la tradizione), i cittadini elessero, come nuovo re, il romano Tullio Ostilio. Durante il suo governo dal 672 al 640 a.C., il regno fu coinvolto in continue guerre con i popoli vicini. La più importante fu quella combattuta contro la città di Alba, causata dalle reciproche incursioni lungo la linea di confine delle due città.
Nel corso di quel conflitto, mentre gli eserciti avversari si trovavano l'uno di fronte all'altro, venne proposto e accettato da tutti che la contesa continuasse soltanto tra alcuni campioni scelti in entrambi gli eserciti e che la città, che fosse risultata vincitrice, grazie alla vittoria dei suoi rappresentanti, avrebbe dominato sull'altra.
Ebbe origine così il leggendario duello fra gli Orazi e i Curiazi, che si concluse con la vittoria dei primi. In conseguenza di ciò Alba venne sottomessa e dopo poco tempo distrutta. Molti Albani vennero condotti a Roma e i membri delle principali famiglie divennero cittadini romani. Molti altri invece, considerati plebei, furono esclusi dal godimento di tutti i diritti di cittadinanza.

Anco Marzio
Alla morte di Tullio Ostilio fu eletto re Anco Marzio (640-616 a. C.) che fu un re bellicoso come il suo predecessore, ma diversamente da lui Anco Marzio, considerò la guerra come un mezzo utile per prevenire gli assalti delle popolazioni vicine.
Egli pensò - come scrive Dione Cassio - che, per godere di una pace sicura, era necessario "rendere inoffensivi i popoli confinanti" e agì secondo il motto: se vuoi la pace, prepara la guerra!
Secondo la leggenda fu Anco Marzio che, per assicurare a Roma la navigazione sul Tevere e il dominio della costa marittima, fondò il porto di Ostia.

Tarquinio Prisco
La tradizione narra che un ricco mercante di nome Demarato andò a vivere, verso il 655, nella città etrusca di Tarquinia e sposò una donna del luogo. Suo figlio Lucio Tarquinio, si trasferì a Roma, dove con l'aiuto delle famiglie etrusche ivi residenti, riuscì a farsi eleggere re.
Tarquinio, detto Prisco (= "antico" rispetto al successivo Tarquinio "il Superbo"), regnò per circa quaranta anni.
A lui fu attribuita la conquista di tutto il Lazio; con l'aiuto di architetti etruschi abbellì la città di molti edifici pubblici. Ingrandì e ornò di portici il Foro Romano per le pubbliche riunioni, costruì il Circo Massimo per i grandi giuochi, aprì la Cloaca Massima per asciugare le valli interne della città e convogliare le acque nel Tevere.
Morì tragicamente: fu assassinato dai patrizi che mal tolleravano il suo dispotismo. La vedova di lui, Tanaquilla, riuscì tuttavia ad assicurare il trono al figlio Servio Tullio, che fu il primo dei re romani non eletto dal senato.